Зрительный нейрон в модели - это логическая схема, выполняющая множество функций, в том числе и функцию ячейки памяти. Зрительная зона является большой многофункциональной логической схемой объединяющей логические схемы отдельных зрительных нейронов. Первая задача, решаемая зрительной зоной, это выделение образа объекта из объектной ситуации и его запоминание. У человека, вероятно, есть несколько механизмов определения индивидуальности образа, но мы используем только один достаточно универсальный способ. Человек определяет, что этот объект самостоятелен, не является частью другого, воспринимая его отдельно от других. С формальной позиции это значит, что объект представлен образом непрерывной поверхности, все точки которой являются соседними, т.е. воспринимаются соседними возбуждёнными зрительными нейронами. Поясним термин "соседние". Пусть в зрительном кубе есть возбуждённый нейрон. Все зрительные нейроны, между которыми и данным нейроном нет других нейронов, будут соседними для него независимо от того, в каком продольном ряду они находятся (под каким углом по отношению к данному нейрону они расположены в зрительном кубе).

Мы будем программировать носителя, давая ему возможность видеть отдельно друг от друга объекты, с которыми ему предстоит совершать действия. Пусть перед носителем будет помещён предмет так, чтобы между его видимой поверхностью и другими предметами существовала разность дальности, т.е. они воспринимались бы не соседними нейронами. Тогда совокупность соседних возбуждённых зрительных нейронов создаёт индивидуальный образ этого предмета, который будем называть матрицей этого образа. Эту совокупность надо запомнить и тогда носитель запомнит предмет в этой позиции. Процедуру запоминания будем называть матрицированием образа. Отметим, что если повернуть объект на некоторый угол и/или отдалить, приблизить к глазу, то будет возбуждена новая совокупность зрительных нейронов, будет получен новый образ объекта, который надо либо запомнить, либо иметь схемы позволяющие определить, что новый образ является вариантом первого.

Зрение человека цветное. Это можно описать следующим образом. Для восприятия одной световой точки можно использовать три рецептора, три световые колбочки. Одна реагирует на красный свет (возбуждается световой волной соответствующей длины), другая на зелёный свет, третья - на синий. В зрительном кубе в каждой позиции находятся три зрительных нейрона, каждый из которых принимает сигнал от рецептора одного цвета. Возбуждение одного, принимающего сигнал от красного рецептора - это ощущение световой точки красного цвета, возбуждение второго - это ощущение зелёного цвета, возбуждение третьего - это ощущение синего цвета. Для восприятия сигналов разной интенсивности каждый нейрон должен иметь несколько степеней возбуждения, а рецепторы должны вырабатывать сигналы разной интенсивности. Комбинация возбуждённых в разной степени цветных зрительных нейронов даёт в совокупности цвет одной точки образа. Для машины восприятие цвета не обязательно, хотя и возможно, для неё образ объекта - это индивидуальная пространственная конфигурация световых точек.

Теперь перейдём к описанию зрительной зоны как совокупности управляемых логических схем. Сохраним зрительный куб как элемент зрительной зоны, иллюстрирующий работу мозга человека, определив, что каждому зрительному нейрону соответствует его логическая схема, с которой он имеет прямой канал связи для передачи возбуждения являющегося просто сигналом. Логическую схему далее будем обозначать сокращением л.с.

Логическая организация зрительной зоны

Каждая л.с. зрительного нейрона имеет n входов или разрядов. Также имеется шина данных, состоящая из n разрядных линий, проводящих сигналы к логическим схемам и от них. Пусть шина данных имеет 16 линий, и каждая схема имеет 16 разрядов. Каждый разряд каждой схемы подсоединён к своей линии (первый разряд к первой линии, второй ко второй и т.д.) через логические элементы, проверяющие некоторые условия прохождения сигнала. Пусть есть процессор, выполняющий некоторые операции, и линии шины данных подсоединены к шестнадцатиразрядному регистру этого процессора. Регистр процессора состоит из n (16) триггеров. Выходы триггеров, в которые при включении триггеров подаются сигналы, соединены с соответствующими их номерам линиями шины данных. В режиме матрицирования процессор подаёт на этот регистр двоичное число, набор нулей и единиц. Есть внутрипроцессорная шина, разрядные линии которой соединены с входами А соответствующих по номеру разряда триггеров этого регистра. Для триггеров, находящихся в позициях соответствующих единицам текущего двоичного числа, будет сигнал на входе А для их включения, у триггеров соответствующих позициям нулей сигнала нет. В результате, на линии шины данных, фиксирующие единицы текущего числа, передаётся сигнал от включённых триггеров регистра, а на линиях, фиксирующих нули текущего числа, он отсутствует. Это число является порядковым номером запоминаемого объекта, идентифицирующим его образ. В дальнейшем это число будет использоваться как числовой образ данного объекта.

Обратим внимание на то, что чувственный образ объекта - это совокупность возбуждённых зрительных нейронов. Этой совокупности ставится в соответствие некоторое произвольное число - порядковый номер образа, который далее и будет представлять объект в общей схеме сознания носителя.

Нейроны, воспринимающие данный образ, воспринимают и множество других. Один нейрон входит во множество матриц. С формальной позиции нейроны, входящие в одну матрицу, объединены только запомненным номером матрицы образа. Далее мы опишем механизм запоминания. Существует ещё несколько линий, идущих от процессора, с которыми соединены все л.с. Эти линии передают управляющие сигналы от процессора, определяющие режимы работы системы. Обозначим их знаком Sn, n - это порядковый номер сигнала. Пусть наличие сигнала в линии S2 даёт команду на запоминание номера (в дальнейшем кода) образа. Все рассматриваемые схемы - это варианты, главная цель которых - показать логику рассуждений и они не обязательно должны быть оптимальными.

Логическая схема зрительного нейрона для машины совпадает с самим нейроном, она замещает его. Но мы будем считать, что функцию зрительного нейрона в схеме выполняет триггер, который получает сигнал на включение от зрительного рецептора или технического устройства воспринимающего световую точку. На схеме 3 рецептор (И.Р.) при возбуждении подаёт сигнал на вход А триггера Тзn и, одновременно, подаёт сигнал на н.л. "ИЛИ1", блокируя сигнал на входе В. При отсутствии сигнала от рецептора, И.С. выключает триггер логической схемы зрительного нейрона. Разрывом на схеме обозначена её отсутствующая часть, определяющая выбор зрительного нейрона в продольном ряду. Далее не будем делать различий между зрительным нейроном и триггером, выполняющим его функцию, который будем называть зрительным триггером. Эта схема имеет сигнал на выходе только при возбуждённом рецепторе и с "технической" точки зрения бесполезна, т.к. сигнал можно подавать прямо на выбранную л.с. данного рецептора, но мы используем её для совместимости "технической" схемы со зрительным кубом. Теперь у нас есть два взаимозаменяемых куба: один состоит из зрительных нейронов, а второй состоит из зрительных триггеров.

Л.с. зрительного нейрона принимает число из линий шины данных от процессора, проверяя состояние линий через схему аналогичную схеме 4 для зрительного нейрона Н2. Все соседние нейроны соединены попарно через л.н. "И". Первая часть этой схемы общая для всех разрядов л.с. Она проверяет через л.н. "И" серии 1, что Н1 возбуждён, и он является соседним для возбуждённого (в дальнейшем будем говорить "работающего") Нф, который всегда один в акте зрительного восприятия, и что соседний для Н1 нейрон Н2 также возбуждён. Затем л.н. "И" серии 2 соединяет эти проверки, и сигнал на его выходе означает, что Нф, Н1, и Н2 воспринимают одну поверхность, и она принадлежит запоминаемому объекту (система восприятия позиционируется всегда так, чтобы Нф видел объект). Серийность означает, что мы рассматриваем часть схемы, которая состоит из аналогичных участков. Далее л.н.3 "И" проверяет наличие сигнала S1 разрещающего работу л.с. зрительного нейрона, в данном случае зрительного нейрона Н2.

Во второй части схемы л.н.4 "И" проверяет наличие 1 в первой разрядной линии соответствующей первому разряду л.с. Обозначим разрядную линию сокращением р.л.n, где n - это порядковый номер разрядной линии. Л.н.5 "И" проверяет наличие 1 во второй разрядной линии и т.д. Если Н2 (n) и нейрон (ны) находящиеся между ним и Нф возбуждены, есть сигнал на запись и сигнал в соответствующей разрядной линии, то на разрядном выходе Rn схемы 4 будет сигнал.

ДЛЯ ВЫЗОВА СХЕМЫ НАЖМИТЕ ОДНУ ИЗ ЭТИХ КНОПОК.

Разрядные выходы соединены через логическую схему так, что каждому двоичному числу соответствует один выход из л.с. Каждому числовому выходу придан числовой триггер, включаемый сигналом от этого выхода. Шестнадцатиразрядная схема зрительного нейрона фиксирует 65535 чисел с помощью такого же количества числовых триггеров. Это число образов объектов, в запоминании которых может участвовать зрительный нейрон.

Например, схема 5, являющаяся частью схемы зрительного нейрона и фиксирующая двоичное число 111, состоит из двух л.н. "И" и одного л.н.3 своего для л.н.2 "И", блокируемого любым вышестоящим разрядным выходом логической схемы данного зрительного нейрона. Запоминание числа находящегося в шине данных происходит одновременно для всех л.с. зрительных нейронов матрицы воспринимаемого образа объекта.

ДЛЯ ВЫЗОВА СХЕМЫ НАЖМИТЕ ОДНУ ИЗ ЭТИХ КНОПОК.

Все логические схемы зрительных нейронов, одновремено возбуждённых и воспринимающих одну поверхность, одновременно получают код объекта и включают числовой триггер соответствующий этому коду при наличии сигнала S2, разрешающего запись и проверяемого через л.н.4 "И". Этого достаточно для запоминания стандартного образа объекта. Сигнал S2 необходим потому, что схема зрительного нейрона работает в двух режимах - в режиме записи кода объекта с включением числового триггера и в режиме воспроизведения образа объекта, который также использует сигнал на выходе л.н.3. Остальную часть схемы рассмотрим позднее.

Идентификация образа объекта находящегося в стандартном положении

В результате матрицирования система запоминает множество матриц и теперь надо описать процесс идентификации некоторого воспринимаемого образа с ранее виденным (речь идёт о "стандартных" позициях восприятия, т.е. тех в которых объекты запоминались). Пусть носитель видит запомненный ранее объект в той позиции, в которой произошло его запоминание и возбуждены те же зрительные нейроны. В л.с. каждого зрительного нейрона может быть включено множество числовых триггеров (в том числе все), т.е. нейрон может входить во множество запомненных образов, но совокупность зрительных нейронов составляющая образ некоторого объекта индивидуальна и она, и только она содержит в КАЖДОЙ из своих л.с. код данного образа. В процессе матрицирования каждая л.с. входящая в матрицу образа включает числовой триггер соответствующий коду присваеваемому этому образу. Больше этот код не используется. При восприятии другого образа отличающегося от первого хотябы на один зрительный нейрон новый образ будет содержать хотябы одну л.с. с не включённым числовым триггером кода первого объекта.

Для идентификации надо сравнить коды образов, запомненных в логических схемах всех возбуждённых зрительных нейронов. Тот код, который будет общим для всех и будет кодом данного образа. Это справедливо, т.к. поверхность объекта всегда индивидуальна и её восприятие даёт индивидуальный набор зрительных нейронов. Это сводится к сравнению состояний числовых (кодовых) триггеров в схемах зрительных нейронов входящих в видимый образ.

В каждом образе есть нейрон из центрального продольного ряда. Для определения общего кода возбуждённых зрительных нейронов (их л.с.) используем схему 6. В логических схемах зрительных нейронов, не принадлежащих центральному продольному ряду, соединим выходы числовых триггеров, запоминающие одинаковые числа, с одной сигнальной линией. Будем называть её линией кода. Общее число таких линий равно количеству чисел, запоминаемых одной л.с. Числовые триггеры логических схем нейронов центрального продольного ряда, запоминающие одинаковые числа, также, соединим с одной сигнальной линией. Назовем её основной линией. Число основных линий, также, равно количеству чисел, запоминаемых одной л.с. Одному числу (коду образа) соответствуют две линии - основная линия и линия кода. В акте восприятия есть только один фокусный возбуждённый нейрон, и его включённые числовые триггеры являются источниками сигналов в своих линиях. Включение числового триггера для Нф проверяет л.н.1 "И", соединяющий числовой триггер со зрительным триггером в его л.с. (с Нф), его выход и подаёт сигнал в соответствующую линию. В результате, есть сигналы во всех основных линиях представляющих коды объектов, в восприятии которых участвовал данный Нф. Видимый образ должен быть отождествлён с одним из этих кодов.

Числовые триггеры в остальных л.с. проверяют включение своих зрительных триггеров и свою принадлежность к воспринимаемой поверхности, используя линию Е в схеме 4. Выход Е в каждой л.с. соединён с каждым числовым триггером через л.н.2 свой для линии Е. Выход л.н.2 и подаёт сигнал в линию кода, если числовой триггер не включён. Л.с. зрительного нейрона подаёт сигнал в те линии кода, числовые триггеры которых не включены в данной л.с., т.е. схема нейрона даёт сигнал в кодовые линии тех образов, в восприятии которых он не участвовал. В результате, сигналы есть в линиях представляющих коды образов, в восприятии которых не участвовал хотябы один нейрон из видимого образа, и с которыми видимый образ не может быть отождествлён, хотя это может быть образ того же объекта, но в другой позиции.

Выход кодовой линии числа соединён с выходом основной линии этого числа через л.н.3 свой для основной линии. Если в совокупности возбуждённых соседних зрительных нейронов есть хотябы один с не включённым числовым триггером данного числа, то в его кодовой линии будет сигнал, блокирующий основную линию. Сигналы в основных линиях, поступающие от работающего (возбуждённого) Нф, определяют все возможные коды для видимой поверхности объекта. Сигналы в кодовых линиях, поступающие от л.с. зрительных нейронов воспринимающих эту поверхность, отсекают коды объектов, которые не могут быть идентифицированы с видимой поверхностью. Два образа, воспринимающие разные объекты различаются, хотябы, на один зрительный нейрон, л.с. которого заблокирует код объекта не воспринимавшегося им. Совокупность возбуждённых зрительных нейронов, входящих в матрицу образа, имеет только один общий код объекта. Схема 6 даст только один свободный выход основной линии. Это будет линия с кодом образа воспринимаемого объекта.

ДЛЯ ВЫЗОВА СХЕМЫ НАЖМИТЕ ОДНУ ИЗ ЭТИХ КНОПОК.

Выход л.н.3 каждой основной линии соединён с шиной данных, с теми её разрядными линиями, единици в которых образуют двоичное число, представляемое этой основной линией. Число (код образа) со свободного выхода основной линии по дополнительному сигналу S3, подаваемому через время необходимое для определения одного свободного выхода основной линии, наличие которого проверяется через л.н.4 "И", передаётся на регистр процессора, что и является идентификацией объекта. Все компоненты системы работают одновременно, и идентификация происходит, практически, мгновенно.

Человек может понять, какой объект он видит при восприятии объекта в произвольном положении, воспринимая один из множества его возможных образов. Мы понимаем, что видим книгу независимо от её положения по отношению к нам, независимо от видимого варианта её образа. Возьмите книгу и повращайте её. Каждый раз Вы будете иметь новый вариант её образа, но будете понимать, что это тот же самый объект. Для машины решения этой задачи сейчас нет. Предлагаемоя схема восприятия позволяет иметь некоторое число образов одного объекта не пересекающихся друг с другом, не имеющих общих точек.

Поместим объект на максимальное расстояние от глаза, при котором различимы его детали и возможен индивидуальный образ. Запомним его. Приблизим объект на расстояние, при котором новый образ переместится в позицию следующего Нф, и все точки его образа поменяют позиции. Запомним его. Перемещение образа в зрительном кубе происходит в соответствии со свойствами оптической системы, создающей образ. Так будем перемещать объект до позиции с минимальным расстоянием до глаза, при котором возможно восприятие объекта (или оно имеет смысл). Будет получен пакет образов одного объекта, причём в каждой позиции положение объекта в пространстве (его можно вращать по трём осям) и его положение относительно глаза могут быть произвольными при условии отсутствия общих точек у образов. В дальнейшем предпологается, что объекты находятся в запомненных позициях или движением глаза, головы, перемещением носителя или объекта можно воспроизвести такую позицию.

Объекты распологаются в пространстве относительно произвольно и возможны случаи, когда часть поверхности идентифицируемого объекта (имеющего Нф) закрыта другим предметом и, при этом, между ними есть разрыв дальности, либо поверхности объектов соприкасаются и образуют одну видимую поверхность. Решением вопроса будет идентификация поверхности по её видимой части, распологающейся вокруг Нф. Для этого можно ввести в общую часть схемы 4, образуемую л.н. "И" серии 1 и 2, дополнительные элементы позволяющие ограничить число л.с. зрительных нейронов сбрасывающих сигналы в кодовые линии и образовывать, например, прямоугольные области вокруг центрального продольного ряда, в которых будет происходить идентификация. Управление размерами области может выполнять процессор. Эту схему рассматривать не будем. Будем называть идентификацию частичной, если она проведена при восприятии части образа и полной, если она проведена при восприятии всего образа, помня о том, что в обоих случаях результатом идентификации будет код образа.

Отметим, что здесь возможны редкие ситуации, в которых несколько объектов могут иметь одинаковые участки поверхности, и будет несколько свободных выходов основных линий. Этот вопрос также требует рассмотрения, но мы будем считать, что всегда можно изменить позицию глаза или объекта так, чтобы выполнить идентификацию.

Позиционирование глаза

Для получения стандартного образа объекта находящегося в стандартной позиции (позиции запоминания) необходимо стандартное положение глаза. Рассмотрим схему позиционирования глаза, в которой глаз неподвижен, а его перемещение осуществляется движением головы вверх, вниз, вправо и влево. Эта схема считает любой нейрон Нф в центральном продольном ряду потенциальным центром зрительного куба. Реально им является текущий возбуждённый Нф. Проведём на передней грани куба (её нейроны воспринимают наиболее близко расположенные объекты) перпендикулярно руг другу оси х и у, пересекающиеся в точке центрального продольного ряда (в Нф). Каждой точке осей соответствует продольный ряд зрительных нейронов, и оси состоят из некоторого количества продольных рядов, т.е. оси не являются линиями, а имеют объем состоящий из продольных рядов зрительных нейронов. Все вместе они составляют прицел глаза. Назовём их осью прицела x и осью прицела y.

В любом продольном ряду в одном акте восприятия может быть возбуждён только один нейрон. Пусть каждый продольный ряд, входящий в прицел, имеет сигнальную линию, с которой соединены все л.с. зрительных нейронов продольного ряда. В такую линию подаёт сигнал л.с. возбуждённого нейрона, если он входит в образ объекта имеющий Нф. Эти линии проходят вдоль продольных рядов и входят за последним зрительным нейроном своего ряда в л.с. объединяющую все линии. Эта л.с. управляет движением головы носителя. Практически, сигналы в выходах линий образуют проекцию части образа поверхности, воспринимаемую нейронами лежащими на осях х и у, на заднюю стенку зрительного куба, проекцию двух линий точек образа. Объекты имеют произвольную поверхность и точки поверхности, лежащие на осях прицела, могут иметь разные координаты по z отсчитываемые от передней стенки куба, но их проекции будут линиями. Пусть перед носителем есть предмет и одна из точек его поверхности воспринимается некоторым Нф. Образ объекта расположен слева от Нф.

В точке проекции центрального продольного ряда пересекаются проекции оси x и оси y. Разделим каждую проекцию на два полуряда с началом в Нф. Выходы линий в схему обозначим Пn и Лn, где Л - это выходы расположенные слева от Нф, П - это выходы расположенные справа от Нф, n - это их порядковые номера. Выходы полурядов, образующие проекции, пронумеруем от Нф с возрастанием номера к концу полуряда. Между выходами с одинаковыми номерами в правом и левом (верхнем и нижнем) полурядах установим по два л.н. Один свой для левого (л.н.1), другой свой для правого ряда (л.н.2). Схема 7. Если есть сигналы на противоположных выходах с одинаковыми номерами, то они блокируют л.н. серии 1 и 2. Если сигнал есть на одном выходе и отсутствует на симметричном ему выходе, то выход с сигналом будем называть свободным.

Пусть есть мышцы двигающие голову вправо, влево, вверх, вниз и матрицы действий управляющие ими. Сигналы на выходах логических нейронов фиксируют наличие свободного выхода в одном полуряду и отсутствие сигнала в симметричном выходе в другом и подают возбуждение на м.д. управляющую движением головы. Логический нейрон 1 передаёт сигнал на м.д. двигающую голову влево и выводящую образ вправо. Л.н.2 двигает голову вправо. Поверхность может иметь произвольную форму, например, есть полость между чашкой и ручкой чашки. Часть выходов оси x может воспринимать саму чашку, и большая часть проекции её образа может распологаться справа от Нф. Сигналов в некоторых выходах левой части проекции не будет, т.к. они "воспринимают" пустоту между чашкой и её ручкой. Сигналы от л.н. серии 1 будут поданы на м.д. "вправо" для вывода образа влево. Но общий образ чашки с ручкой может быть смещён влево и крайний левый выход воспринимающий ручку будет свободен. Он даст сигнал на м.д. "влево" для вывода образа вправо.

Значит, возможна ситуация, в которой есть сигналы на выходе к двум м.д. сразу. Должен работать только один крайний л.н. в ряду, поэтому выходы с большими номерами, в примере выходы Л4 и П4 (блокировка от П4 не показана на схеме), блокируют л.н. серии 1 и 2 выходов с меньшими номерами, подавая сигнал на блокирующие входы или на оба входа сразу.

ДЛЯ ВЫЗОВА СХЕМЫ НАЖМИТЕ ОДНУ ИЗ ЭТИХ КНОПОК.

Пусть один край объекта совпадает с Нф, а второй с продольным рядом, имеющим выход Л3. Количество нейронов в матрице действия мышцы, двигающей голову, равно числу выходов в полуряду. Логический нейрон 1 подаёт сигнал в линию М и включает первый триггер (Т1) в матрице действия поворачивающей голову влево. Этот триггер подаёт сигнал на первый управляющий нейрон м.д., который подаёт сигнал мышце для сокращения на одну единицу. Пусть выход сигнала из этого нейрона будет происходить после завершения перемещения головы на данную величину. Выход управляющего нейрона подаёт сигнал на л.н. "И" из серии 3. Выход л.н.1 подаёт сигнал сразу на все л.н.3 через линию М. После поворота головы перемещается образ и сигнал уходит с выхода Л3. Пусть теперь свободным будет выход Л2. Триггер Т1 удерживает сигнал для возбуждения Н1 в момент смены выходов. Л2 подаёт сигнал в линию М и теперь первый л.н. "И" серии 3 пропускает сигнал к триггеру Т2, подающему сигнал на возбуждение Н2 и мышца сокращается ещё на одну величину и поворачивает голову. Образ перемещается в новую позицию. Так происходит до тех пор, пока слева и справа от Нф не будет равных частей образа, воспринимаемых линией продольных рядов расположенных на оси х. Далее работает аналогичная схема для оси y.

Если голова уже повёрнута вправо (или влево) и нужно движение в противоположную сторону, то движение будет происходить за счёт расслабления работающей мышци. Первый триггер работающей м.д. блокирует прохождение сигнала в м.д. противоположного направления. Он, также, разрешает прохождение сигнала от л.н. 1 или 2 в схеме 7, подающего сигнал на м.д. противоположного направления (эта часть схемы пропущена), в свою м.д. по линии М1 во вторую часть схемы 7 схему 7.1, на которой л.н. серии 1 или 2 обозначен как источник И1.

ДЛЯ ВЫЗОВА СХЕМЫ НАЖМИТЕ ОДНУ ИЗ ЭТИХ КНОПОК.

Между каждой парой Нn и Тn есть л.н.4 "ИЛИ2". При включённом триггере и возбуждённом управляющем нейроне этот л.н. блокирует л.н.2 свой для линии М1. Линия М1 заканчивается, подавая сигнал на вход В последнего триггера в м.д. - Тмах. Пусть Н3 и Т3 не работают, тогда сигнал от их незаблокированного л.н.2 выключит Т2, а это приведёт к торможению Н2, расслаблению мышцы на единицу и повороту головы на единицу перемещения в направлении противоположном тому, в котором перемещает голову данная м.д.

Эта схема может использоваться для нахождения относительного центра образов объектов со, сравнительно, геометрически правильной поверхностью. Но объекты могут иметь произвольную форму поверхности, и нужны многие другие схемы, дополняющие друг друга, для работы с ними.

Вопрос возникает с образом, имеющим нечётное количество триггеров в проекции, что приведёт к колебанию глаза около одной позиции. Это можно устранить вводом дополнительной л.с., которая будет определять правый и левый (верхний и нижний для оси y) выходы с максимальными номерами имеющие сигнал и сравнивать их номера. Если они различаются на 1, то схема будет блокировать прохождение сигналов к матрицам действий.

Эта схема отслеживает и движение объекта, сопровождая его перемещение поворотом головы. Аналогичная схема управляет и перемещением носителя в стандартную позицию относительно объекта, нужно только использовать матрицы действия для других мышц, которые осуществляют движения туловища и ног вместо или вместе с движением головы.